El castillo y la antigua iglesia dominicana de Doña Mencía siguen estando abrazados por un arco –el arco de las Entretorres-, por encima del cual existía, según dice la leyenda, un pasadizo que comunicaba ambos edificios. Fue mandado construir a principios del siglo XV por el mariscal don Diego Fernández de Córdoba, quien obtuvo privilegio –durante la minoría de edad del rey Juan II y fechado en Toledo el 2 de agosto de 1415- para su edificación y para fundar una población en torno a él, con la presencia de 20 vecinos de Baena a los que se les concede, como era frecuente en las zonas fronterizas, privilegios de orden fiscal y, además, se les asigna lotes de tierra para que ocupen el territorio y lo defiendan.
El edificio, que ha sido restaurado en distintas fases, y en cuyo interior se han encontrado restos de una villa romana con su correspondiente molino de aceite, tiene forma trapezoidal y conserva restos de las torres cilíndricas de las esquinas, aunque la más imponente de todas es la torre cuadrangular del homenaje que da a la calle Llana y en cuyo interior todavía conserva una bóveda gallonada mudéjar de gran valor.
Juan Valera lo describe de esta forma en su cuento El cautivo de Doña Mencía: Los fuertes muros y las ocho altas torres están hoy como en el día en que se edificaron. No falta ni una almena. Dentro de aquel recinto pueden alojarse bien doscientos peones y más de ochenta caballos. De la cómoda vivienda señorial no queda rastro. Han venido a sustituirla un molino aceitero con alfarje, trojes y prensas, que durante la vendimia sirven también de lagar; un gran alambique con agua corriente y extensas bodegas para aceite, aguardiente, vinagre y vino. Allá por los años de 1470 era todo aquello muy distinto. Extraordinaria importancia estratégica tenía la fortaleza, como construida en una altura sobre enormes peñascos, que en gran parte le servían de cimiento. En el centro había cómoda habitación, casi un palacio, donde se albergaba el alcaide o señor que mandaba la hueste.”
En su interior, como señalaba Valera, estaba el molino del Duque de Sessa y Baena, señor del lugar con quatro piedras y ocho vigas y en él ocho tinajas de cabida todas de un mil docientas arrobas y sirve para la molienda de los cosecheros que pagan sus maquilas en especies, según la descripción que podemos leer en el Catastro de Ensenada de mediados del siglo XVIII. También allí estaban los graneros del Duque, para la recolección de la rentas y junto a ellos el Pósito que alojaba las Casas Consistoriales hasta que estas se trasladaron en
También el patio del castillo fue utilizado como lugar de retiro para los afectados por la epidemia de 1680, que explica el origen de la fiesta de Jesús cuando la imagen del Nazareno fue sacada en procesión y remitieron los efectos del contagio.
El perímetro amurallado del Castillo se ha conservado casi intacto hasta comienzos del siglo XX, cuando a las hermanas de Cristo Rey se les cede una parte de la zona donde estaba el Pósito. Por esta época es demolida la torre cilíndrica que mira a Levante y, años más tarde, desaparece otra de planta cuadrada, al parecer construida de tapial, que estaba situada en el ala de poniente.
El castillo ha pasado a ser propiedad municipal y, al parecer, su destino final será alojar el Museo Local Histórico, Etnográfico y Paleontológico. Entre los proyectos de futuro está la idea de incorporar al conjunto museístico el molino medieval del Duque, así como los restos de la villa romana que han aparecido en su interior.
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